在现代工业自动化领域，设备之间高效、稳定地通讯是保证整个系统顺畅运作的关键。CAN（Controller Area Network）总线和Profinet协议都是工业通信中常见的标准，但它们服务于不同类型的网络需求。今天，我们将探讨一个特殊的设备——开疆智能CAN转Profinet网关，并解析其在气体净化设备中的应用。让我们了解这两种通信协议。CAN总线是一种广泛用于嵌入式系统中的网络协议，它特别适用于实时性要求高的数据通讯场合。而Profinet是基于工业以太网技术的

在现代智能制造领域，智慧物流系统的建设是提升效率、降低成本的关键一环。而要实现设备间的高效通信，选择合适的工业通讯协议至关重要。CAN（Controller Area Network）与Profinet都是工业自动化中常用的通讯协议，它们各自拥有独特的优势和应用场景。今天，我们就来探讨一下开疆智能Profinet转CAN网关在智慧物流中的应用及其重要性。我们要了解什么是CAN总线。CAN总线是一种多主网络通讯协议，主要用于车辆和工业自动化中的微控制器之间的通信。它

在现代工业生产中，自动化技术的普及使得生产流程更加高效、稳定。其中，CAN（Controller Area Network）总线与Profinet工业以太网技术是两种重要的通讯协议，它们在不同领域内发挥着至关重要的作用。本文将介绍一个关键技术设备——开疆智能Profinet转CAN网关KJ-PNG-107，以及它在堆垛起重机应用中的重要性。我们来了解一下CAN总线。CAN总线是一种广泛应用于汽车电子控制系统的串行通信协议，由于其高可靠性、实时性和简便性，也被广泛地应用于众多工

在现代工业自动化领域，通信协议的转换和集成是提升设备效率、实现系统优化的重要环节。作为连接不同网络和设备之间桥梁的网关设备在此中扮演着举足轻重的角色。今天，我们来深入探讨一个具体的应用场景：开疆智能CAN转Profinet网关KJ-PNG-107如何在堆垛起重机系统中发挥其独特作用。我们需要了解CAN (Controller Area Network) 和 Profinet 这两种通信协议的基本概念。CAN协议因其高可靠性、实时性和灵活性而被广泛应用于汽车电子、工业自动化等领域。

随着自动化行业的不断升级，根据自动化行业产业化的升级，包装生产线逐渐的推出了更多的解决方案，在包装行业中有了更多的案例，在相关行业中，精美的包装能够促进产品的销量，因此对于包装解决方案就有了精度和质量上的要求，由此产生了由开疆智能CanOpen转Profinet网关控制多轴设备连接到PLC的解决方案，从而提升生产效益。 客户希望提高生产效率，因为需要多轴进行插补控制的解决方案，并要求能够稳定高速的传输数据从而提高定位的精

在智能化的今天，自动化停车系统已经成为了城市生活中不可或缺的一环。而在这其中，开疆智能canopen转profibus网关扮演着至关重要的角色。为了更好地理解其在智能自动停车场的应用，本文将深入探讨这一主题。 我们要了解什么是CANopen和Profibus。CANopen是一种在控制器区域网络（Controller Area Network, CAN）上实现的通信协议，它广泛应用于嵌入式系统中，如汽车、工业设备等。而Profibus则是一种用于自动化系统中的数据通信的国际标准，主要应用于制造

在AGV行业快速发展的今天，如何实现设备的高效连接和通信成为了许多企业关注的焦点。开疆智能Canopen转Profinet网关KJ-PNG-205的应用恰好解决了这一问题，它通过将传统的Canopen协议转换为现代工业网络中广泛使用的Profinet协议，为AGV行业的设备互联提供了新的解决方案。 我们要理解AGV行业面临的挑战。自动化导引车（AGV）在现代物流、制造业中的应用越来越广泛，它们需要实时接收控制指令并执行任务。然而，AGV设备通常采用Canopen协议进行通信，而现

在现代制造业中，随着工业自动化技术的飞速发展，各种通讯协议层出不穷，它们之间的相互转化和集成已成为提升生产效率、优化资源配置的关键因素。今天，我们将深入探讨开疆智能canopen转profinet网关KJ-PNG-205在铸造机床中的应用，揭示其在实现设备互联互通、提高系统稳定性方面的重要作用。我们需要了解什么是CANopen和Profinet。CANopen是一种基于CAN（Controller Area Network）总线的高层通讯协议，广泛应用于嵌入式系统中，特别是在汽车电子、工业控

本人大学社团发了一个canopen协议 还讲了讲怎么写那个指令 但是本人听得不是很懂

在工业自动化领域，将西门子S7-1200系列PLC与具备CANOPEN通讯功能的伺服驱动器设备集成时，由于PLC默认采用PROFINET实时以太网通讯协议，直接连接存在协议不匹配问题。为解决这一挑战，开疆推出的Profinet转CANOPEN网关提供了高效便捷的解决方案。 实施步骤如下： 从安装西门子组态开始。需要选择并导入GSD文件，然后进行设备的组态，确保PLC与Profinet转CANOPEN网关正确分配。具体操作包括连接IO控制器PLC_1的PROFINET端口_1。 完成上述步骤后，接下来需要调整

Profinet转Canopen网关是一种能够实现Profinet网络与Canopen网络之间通信的设备。以下是关于它的详细介绍： 1.功能与作用： - 协议转换：Profinet是基于工业以太网技术的自动化总线标准，而Canopen是基于CAN总线的应用层协议。网关的主要功能就是将Profinet协议的数据转换为Canopen协议的数据，以便在不同协议的网络之间进行通信，实现上位机（支持Profinet的设备，如PLC）与Canopen总线设备（如步进电机、伺服驱动器等）之间的数据交互。 - 数据传输：确保数据在

如图是一体式步进电机，看了手册说不允许修改PDO映射； 那是否可以理解PDO参数跟SDO参数就是下图中的； 那的电机ID是01，那我想要发送2024=10,2001=1b58 是这样的格式发送么， 201 00 10 00 00 58 1B 00 00 但是电机侧2001 数据不会改变， 应该还是哪里不对，有大师帮忙看下 601 23 01 20 00 58 1B 00 00 电机是可以接收到这个位置信息的

通过开疆智能CanOpen转ProfiNet网关（KJ-PNG-205）实现，上位机能够直接与CANopen总线驱动器进行通信，以实时获取设备运行状态信息。具体过程为：上位机通过发送CanOpen协议命令到CanOpen转ProfiNet网关，然后由该CanOpen转ProfiNet网关将命令转换为ProfiNet协议并发送至变频器，进而建立上位机与变频器之间的通信连接。 在操作过程中，首先创建一个新工程并添加主站设备。接着，通过点击导入CANOPEN总线驱动器EDS文件，并右键添加从属设备。之后，对从属设备设

在药品制造工业环境中，实现CanOpen转Profinet协议之间转换的网关配置是一个关键过程，确保了不同通信协议的设备能够互相协作。以开疆智能CanOpen转Profinet网关为例，以下是其配置流程：首先安装CanOpen转Profinet网关的配置软件，该软件为专用工具，确保了设备参数的正确设置与修改。随后，需导入EDS(设备描述文件)至配置软件中。EDS文件包含了设备的基本属性及功能信息，对CanOpen转Profinet网关进行准确配置至关重要。 接下来，进入CanOpen转Profinet网关参

在药品制造工业环境中，实现CanOpen转Profinet协议之间转换的网关配置是一个关键过程，确保了不同通信协议的设备能够互相协作。以开疆智能CanOpen转Profinet网关为例，以下是其配置流程：首先安装CanOpen转Profinet网关的配置软件，该软件为专用工具，确保了设备参数的正确设置与修改。随后，需导入EDS(设备描述文件)至配置软件中。EDS文件包含了设备的基本属性及功能信息，对CanOpen转Profinet网关进行准确配置至关重要。 接下来，进入CanOpen转Profinet网关参

在智能化的今天，自动化停车系统已经成为了城市生活中不可或缺的一环。而在这其中，开疆智能canopen转profibus网关扮演着至关重要的角色。为了更好地理解其在智能自动停车场的应用，本文将深入探讨这一主题。 我们要了解什么是CANopen和Profibus。CANopen是一种在控制器区域网络（Controller Area Network, CAN）上实现的通信协议，它广泛应用于嵌入式系统中，如汽车、工业设备等。而Profibus则是一种用于自动化系统中的数据通信的国际标准，主要应用于制造

有没有大佬有canopen cia417 version2.3.0的文件资源？最近领导让找一下这个版本的文档，在官网上2.3.0版本不能下载，csdn也找不到， 如果有大佬有这方面文档可以分享一下，那我真的感激不尽了

在进行上位机与CANopen总线步进电机之间的通信时通常会采用Profinet转CanOpen网关。这种设计使得上位机能够直接通过Profinet转CanOpen网关使得PLC端的Profinet协议与CANopen总线步进电机进行交互，实时地获取设备的运行状态信息。 首先需要在主站设备中新建一个工程并添加主站设备，我们需要导入CANOPEN总线步进电机的EDS文件到主站设备中，右键添加从属设备。我们需要为每个从属设备设置站地址，以确保每个设备都能正确识别和响应来自主站的指令。 我们

在工业自动化领域，配置一个稳定、高效的通信系统是至关重要的。本文将详细介绍如何使用开疆智能canopen转profinet网关来配置一个包含变频器的主从站通信系统。我们需要在软件中新建一个工程，并添加canopen转profinet网关主站设备。这通常是整个配置过程的起点，主站设备将作为通信系统的核心，负责管理和控制整个网络。 接下来，我们需要导入汇川变频器的EDS（电子设备描述）文件。EDS文件包含了设备的所有通信参数和配置信息，通过导入这个

CAN转EtherCAT网关在食品机械领域的应用主要体现在以下几个方面： 1.实现自动化控制：食品机械领域需要高效、准确的自动化控制系统来保证生产效率和产品质量。CAN转EtherCAT网关能够将CAN总线网络与EtherCAT网络连接起来，实现控制信号的快速、准确地传输，从而提高食品机械的生产效率。 2.数据采集与监控：食品机械在生产过程中需要实时采集各种数据，如温度、压力、流量等，并对这些数据进行实时监控。CAN转EtherCAT网关可以实时采集这些数据，并

随着自动化行业的不断升级，根据自动化行业产业化的升级，包装生产线逐渐的推出了更多的解决方案，在包装行业中有了更多的案例，在相关行业中，精美的包装能够促进产品的销量，因此对于包装解决方案就有了精度和质量上的要求，由此产生了由开疆智能CanOpen转Profinet网关控制多轴设备连接到PLC的解决方案，从而提升生产效益。 客户希望提高生产效率，因为需要多轴进行插补控制的解决方案，并要求能够稳定高速的传输数据从而提高定位的精

在工业领域中，EtherCAT转CANopen网关是一种重要的通讯设备，它能够实现EtherCAT协议与CANopen协议之间的转换，从而让不同的设备之间能够进行通讯。 以下是EtherCAT转CANopen网关在工业领域的应用方法： 1.确定需求：在应用EtherCAT转CANopen网关之前，需要明确具体的需求。例如，需要连接哪些设备、需要实现什么功能、传输什么数据等。 2.选择合适的网关：根据需求，选择合适的EtherCAT转CANopen网关。需要考虑网关的接口、协议转换能力、稳定性、可靠性等方

在自动化控制领域，Profinet和CanOpen都是广泛应用的通信协议。Profinet是一种基于以太网的通信协议，主要用于工业自动化领域的数据传输和远程监控；而CanOpen是一种用于控制器局域网（CAN）网络的通信协议，被广泛应用于汽车和其他嵌入式系统中。对于将Profinet协议转换为CanOpen协议以链接台达B3系列伺服驱动器的应用，以下是一些运用的基本步骤：系列伺服驱动器的通信接口和通信协议。根据设备手册或其他相关资料，确定设备支持的通信接口和协议

在智能楼宇系统中，CANopen协议和Modbus TCP协议是两种不同的通信协议，它们有各自的特点和用途。在实际应用中，可以通过一些方式将它们结合起来使用，以实现更高效的通信。 通过CANopen转ModbusTCP网关设备进行转换：可以使用一个CANopen转ModbusTCP网关设备，将CANopen协议转换为Modbus TCP协议。该CANopen转ModbusTCP网关设备应该具备以下功能：接收来自CANopen协议设备的信号；将这些信号转换为Modbus TCP协议格式；通过以太网接口将转换后的信号发送到Modbus TCP协

Modbus TCP转CANopen网关在楼宇消防中的应用主要是实现Modbus TCP协议的消防设备与CANopen协议的楼宇自动化系统之间的通信转换。在楼宇消防系统中，消防设备的通信协议通常采用Modbus TCP，而楼宇自动化系统则通常采用CANopen协议。Modbus TCP是一种串行通信协议，被广泛应用于工业自动化领域，而CANopen是一种基于控制器局域网（CAN）协议的开放式标准，被广泛应用于楼宇自动化、汽车和其他工业领域。 通过使用Modbus TCP转CANopen网关，可以实现消防设备与楼宇

近年来，随着全球环保意识的日益增强，对新能源车辆的需求也在不断增长。为了满足这一需求，许多汽车制造商纷纷投入大量人力物力，迅速建设新的生产线。然而，这种迅速扩张导致燃油车生产线人手不足，无法满足生产需求。为了解决这一问题，某汽车生产商决定进行现场自动化升级。升级过程中选择了结合can转profinet网关进行项目的升级改造。这是因为can转profinet网关可以实现CAN总线网络到PROFINET网络的转换，从而提升生产线的自动化水平。通

CANOPEN转EtherCAT协议转换网关是一款能够将CANOPEN接口设备连接到EtherCAT网络系统的产品。该网关作为EtherCAT网络的从站，可以将CANOPEN设备集成到EtherCAT控制系统中，实现EtherCAT网络与CANOPEN网络的数据交互。它支持标准的CAN2.0A接口，符合CANOPEN CiA 401标准，同时具有2个RJ45以太网接口，支持100BASE-TX、MDI/MDIX自检测，可以组成链式网络，支持环网冗余。在PDO长度方面，inputs和outputs各为256字节。该网关还具有智能协议转换功能，可以将串行数据作为易于处理的I/O

在工业自动化领域，Modbus和CANopen协议都是非常常见的通信协议。Modbus是一种串行通信协议，常用于连接PLC和传感器/执行器。而CANopen是一种基于CAN总线的应用层协议，广泛应用于汽车和工业自动化领域。在某些应用中，可能需要将Modbus协议转换为CANopen协议。这可以通过使用专门的Modbus转CANopen协议网关来实现。本文将介绍这种网关的基本原理、硬件构成和软件实现方法。 协议转换原理 Modbus和CANopen协议之间进行转换的基本原理是将Modbus协议的消息解析

1、首先新建一个工程，在CanOpen转Profinet网关配置软件中添加主站设备，如下图； 2、在CanOpen转Profinet网关设备点击导入EA180C CANOPEN总线型伺服 EDS 文件，右键添加从属设备； 3、设备设置站地址，如图； 4、设置通道偏，此偏移为每个子索引对应在 PLC 内的相对位置，如下图； 5、在CanOpen转Profinet网关软件中设置TPDO和RPDO 的传输方式为周期同步（如果使用默认事件触发，变频器会丢数据），如下图； 6、设置同步周期，可以根据实际需要设置合适的值，如

鼎实科技PN-G2系列PROFINET协议转换网关，G2系列网关基于国产芯片、自主协议栈且符合国际认证标准规范，在性能上有全面提升，使通讯更可靠更安全。为基于RS485/232、CAN、以太网等接口协议设备接入PROFINET网络提供了灵活的解决方案。 PN-G2-MOD485网关在PROFINET侧做PROFINET IO设备，上行可以将现场设备支持MODBUS RTU的设备数据统一推送到PROFINET网络里，下行可以将PROFINET网络控制输出数据下发到MODBUS RTU网络中，如:电力测量、马保、变频器、分析仪表、传感器

最近几天在尝试使用CANopen使控制器和驱动器进行通讯，但是总是遇到一些问题： 使用PcanView和从站驱动器连接时，能给驱动器发送SDO报文，驱动器也有反应，但是驱动器一直在返回“NMT错误控制”，而且也不能接收驱动器设置的发送PDO信息。 然后主站控制器和从站驱动器连接时，控制器调试界面的SDO能读能写，但是设置的PDO一直都不能传输信息，而且主站总是显示“总线故障”。 这是为什么？？？ 应该不是线的问题吧，毕竟调试时能读能写SDO，除

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CANOPEN转Modbus的功能 MCO-241可通过自带的配置软件设置成两种不同的通信网关： （1）CANopen做主站/Modbus做从站网关：CANopen主站协议与Modbus从站协议之间的转换，可实现单个CANopen从站设备与Modbus主站之间的数据通信，典型应用拓扑如下： （2）CANopen做从站/Modbus做主站网关：Modbus主站协议与 CANopen从站协议之间的转换，可实现多个 Modbus从站设备与CANopen主站之间的数据通信，典型应用拓扑如下：

小疆智控Profibus-DP转Profinet网关GW-PBM-PN，将单个DP从站设备集成入PROFINET网络，直接安装于DP接口上，由GSD文件自动生成GSDML文件，导入到PROFINET控制器网络进行组态。 一、Profibus-DP转Profinet网关GW-PBM-PN设置 1、安装Profibus-DP转Profinet网关设置软件PROFIBUS Studio。 2、打开Profibus-DP转Profinet网关PROFIBUS Studio软件； 3、导入PROFIBUS设备的GSD文件； 4、配置Profibus-DP转Profinet网关GW-PBM-PN和PROFIBUS设备的连接网络，（以西门子的s7-300为例）； 5、配置Profibus-DP转Profinet网关GW-PB

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小疆智控GW-PBM-PN网关，将单个Profibus-DP从站设备集成入PROFINET网络，直接安装于DP接口上，由GSD文件自动生成GSDML文件，导入到PROFINET控制器网络进行组态。 一、GW-PBM-PN设置Profibus-DP转Profinet网关 1、安装设置软件PROFIBUSStudio。 2、打开PROFIBUS Studio软件； 3、导入PROFIBUS设备的GSD文件； 4、配置Profibus-DP转Profinet网关设备的连接网络，（以西门子的s7-300为例）； 5、配置Profibus-DP转Profinet网关设备的连接网络，（以西门子的s7-300为例）； 6、添加Profibus-DP转Profinet

1、加载GSD文件（GSD网址http://www.tj-sange.com/page118?product_id=93） 我们网关做CANopen主站时，加载GSD文件： GSDML-V2.33-CANopen-Master-20210202.xml 我们网关做CANopen从站时，加载GSD文件： GSDML-V2.33-CANopen-Slave-20210202.xml GSD文件的详细加载过程可参照说明书的3.1.1节。 2、根据自己的需求添加PDO、SDO等模块 加载完GSD文件之后在网络视图双击本网关（SG-PN-CANOPEN-M1.0），在设备视图里双击本网关（SG-PN-CANOPEN-M1.0）会出现属性状态栏，如下图所示： TxPDO模块的配置实例 如果想

本案例是模拟将小疆智控XJ-PN3001型网关Modbus RTU设备数据接入到西门子Profinet网络中。使用设备为西门子S7-1200型PLC，Modbus转Profinet网关。Modbus从站为电脑安装Modbuspoll软件。 1、打开西门子博图软件建立新项目。 2、进行GSD文件的安装。 3、添加Modbus转Profinet网关模块。 4、设置Modbus转Profinet网关设备名称和IP地址本例为XJ-PN3001，IP为192.168.20.1。 5、配置输入输出字节长度，本例为8个字节即4个寄存器。 6.下载配置 7.设置小疆智控Modbus转Profinet网关网关参数，点

案例简介：本案例是Modbubs转Profinet网关连接台达变频器的配置案例，用到的设备为西门子1200PLC一台，台达变频器一台，小疆智控Modbus转Profinet网关一台。 1、Modbus转Profinet网关配置方法：打开博图，新建项目并添加GSD文件。 2、建立Profinet连接，设定Modbus转Profinet网关的IP地址和设备名称，IP要和Modbus转Profinet网关保持在同一网段。 3、进入Modbus转Profinet网关设备视图选择输入输出的总数据长度， 4、从右侧硬件目录中添加所选长度， 5、下载配置到PLC，打开

本案例控制的主要对象是煤气炉的风机、炉条机、以及蒸汽的控制以及现场各项参数的显示与报警。系统主PLC选用西门子CPU，通过ET200IO模块控制现场设备并监控数据。变频器采用ABB ACS800变频器，将ABB ACS800变频器变频器接入西门子PLC的网关采用小疆智控MODBUS转PROFIBUS网关XJ-PB7011。本文主要讲该MODBUS转PROFIBUS网关的配置过程。ACS800的MODBUS通讯的说明请联系变频器厂家。 首先加入GSD文件。将MODBUS转PROFIBUS网关的GSD文件拷贝放到任意位置。打开博图，建立新

本案例是Modbus转Profinet网关将丹佛斯变频器接入西门子1200PLC，用到的设备为西门子1200PLC一台，小疆智控Modbus转Profinet网关一个，丹佛斯变频器一台。 1、Modbus转Profinet网关配置方法：打开博图，新建项目并添加GSD文件。 2、建立Profinet连接，设定Modbus转Profinet网关的IP地址和设备名称，IP要和Modbus转Profinet网关保持在同一网段。 3、进入Modbus转Profinet网关设备视图选择输入输出的总数据长度，从右侧硬件目录中添加所选长度。 4、下载配置到PLC，打开Modbus转Pr

本案例客户需求是将ABB变频器接入到西门子网络中，用到设备为西门子1200PLC，ABB变频器及开疆智能Modbus转profinet网关一个。 首先打开西门子组态软件，新建一个项目。 单机选项-管理通用站描述文件（GSD）安装GSD文件。 点击浏览，找到GSD文件所在位置。（注意，是文件夹位置，不是找文件本身） 选择Modbus转profinet网关XJ-PN5001 设置Modbus转Peofinet网关的IP地址及设备名称。（要与网关配置软件中保持一致） 设置读写参数的总数据量（本例为32个字节共16个

本案例是电脑通过软件模拟 EtherNET 主站连接 modbus 从站设备的配置案例。使用软件为EIPScan 模拟主站，通过网关连接 Modbus Slave 从站，步骤如下。 1、打开小疆智控EtherNET 转 Modbus 网关的配置软件，点击新建选择 EIP2MM。 2、配置 EtherNET 转 Modbus 网关的 IP 及设备名称，IO size IN/OUT 填写数据长度，如读取一个寄存器则等于两个字节，那么该处填写2。 3、设置 modbus 的 485 参数。本例设置波特率为 9600 数据位 8 停止位 1，无校验 4、鼠标右键点击插入添加节点填

1、先安装小疆智控CanOpen转Profinet网关XJ-PN5031配置软件 2、导入EDS 文件 3、设定CanOpen转Profinet网关参数 4、添加从设备并设置参数 以速度模式为例： 配置完后生成下载 （注意，一定要先点击生成，之后点击下载。在此之前可以先点击设置配置下载线 COM 口） 5、设置博途组态先添加CanOpen转Profinet网关gsd 文件 在右侧选择CanOpen转Profinet网关对应型号 6、设置CanOpen转Profinet网关设备名称及设备 IP 7、上图中按参数数据大小分别占据 1 个字节 2 个字节和 4 个字节

案例简介： 本案例是小疆智控Modbus转Profinet网关连接STM液位仪的配置案例用到的设备为西门子1200PLC一台，小疆智控Modbus转Profinet网关（XJ-PN5001）一个，STM液位仪一台。 Modbus转Profinet网关配置方法： 1、打开博图，新建项目并添加gsd文件。 2、建立Profinet连接，设定Modbus转Profinet网关的IP地址和设备名称，IP要和Modbus转Profinet网关保持在同一网段。 3、进入Modbus转Profinet网关设备视图选择输入输出的总数据长度，从右侧硬件目录中添加所选长度， 4、下载配置

本案例控制的主要对象是信衡控制秤仪表的数据参数的显示与报警。系统主 PLC 选用西门子 CPU，通过网关模块采集数据。称重仪表型号XH3180-K将设备接入 西门子PLC的网关采用小疆智控Modbus RTU转Profinet网关XJ-PN5001。本文主要讲该 Modbus RTU转Profinet网关的配置过程。称重仪表参见Modbus通讯的说明书首先加入GSD文件。将小疆智控Modbus RTU转Profinet网关的GSD文件拷贝放到任意位置。 1、 打开博图，建立新项目“称重仪表”。进入设备和网络，在选项中选择管理通

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三格电子的2.1 功能特点（1）自带网关配置软件，配置信息可通过 PC 的 USB 口下载进网关设备，设备自动保存最新配置信息，设备断电再上电后无需加载配置；（2）网关在 CANopen 网络上是 CANopen 主站，在 Modbus 网络上是 Modbus从站，可以实现单个 CANopen 从站与 Modbus 主站之间的数据通信；（3）CANopen 支持 CANopen DS301；支持 NMT、Heartbeat、64 个 8 字节 TPDO和 64 个 8 字节 RPDO、快速 Download SDO 和快速 Upload SDO 总共可配置 80个；（4）支持 CAN 波特率：5K~500Kbps，默