主要贴那几个皇子的，像刘兴、刘石他们就先不贴啦~
首先是这一批，史料如下：
【二十八年春正月己巳，徙鲁王兴为北海王，以鲁国益东海。赐东海王强虎贲、旄头、钟虡之乐。】
（注：《汉官仪》曰：“虎贲千五百人，戴鹖尾，属虎贲中郎将。”又云：“旧选羽林为旄头，被发先驱。”魏文帝《列异传》曰：“秦文公时梓树化为牛，以骑击之，骑不胜，或堕地髻解被发，牛畏之，入水，故秦因是置旄头骑，使先驱。”《尔雅》曰：“木谓之虡。”所以悬钟磬也。《说文》曰：“虡饰为猛兽。”）
【夏六月丁卯，沛太后郭氏薨，因诏郡县捕王侯宾客，坐死者数千人。】
（注：时更始子鲤因沛献王辅杀刘盆子兄恭，故王侯宾客多坐死。）
【秋八月戊寅，东海王强、沛王辅、楚王英、济南王康、淮阳王延始就国。】
————《后汉书 光武帝纪》
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时间：建武二十八年八月戊寅，郭后薨及沛王宾客事件之后。
就国的皇子：东海王刘强，沛王刘辅，楚王刘英，济南王刘康，淮阳王刘延

【中山简王焉，建武十五年封左翊公，十七年进爵为王。焉以郭太后少子故，独留京师。三十年，徙封中山王。】——《后汉书 光武十王传》
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郭后五子中唯一没有就国的是刘焉，因为年纪小。建武三十年改封为中山王。
【中元元年春正月，东海王强、沛王辅、楚王英、济南王康、淮阳王延、赵王盱皆来朝。】
——《后汉书 光武帝纪》
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中元元年时就国的皇子们来朝
【中元元年入朝，从封岱山，因留京师。明年春，帝崩。冬，归国。】——《后汉书 光武十王传》
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长子刘强中元元年入朝后留京，光武驾崩后归国。

（后面的时间不集中 分着来）
【广陵王刘荆：】
【光武崩，大行在前殿，荆哭不哀，而作飞书，封以方底，....强得书惶怖，即执其使，封书上之。】
【显宗以荆母弟，秘其事，遣荆出止河南宫。时西羌反，荆不得志，冀天下因羌惊动有变，私迎能为星者与谋议。帝闻之，乃徙封荆广陵王，遣之国。】——《后汉书 光武十王传》
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光武驾崩，刘荆就开始几次闹事，后来显宗改封他为广陵王，就国。
【中山王刘焉：】
永平二年冬，诸王来会辟雍，事毕归蕃，诏焉与俱就国，从以虎贲官骑。焉上疏辞让，显宗报曰：“凡诸侯出境，必备左右，故夹谷之会，司马以从。今五国各官骑百人，称娖前行，皆北军胡骑，便兵善射，弓不空发，中必决眦。夫有文事必有武备，所以重蕃职也。王其勿辞。”帝以焉郭太后偏爱，特加恩宠，独得往来京师。
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刘焉之前一直留京，光武驾崩后，显宗又多留了几年，永平二年时，诸王来会辟雍，之后各自归国，刘焉是在这个时候和他们一起走的。
【东平王刘苍、刘京：】
【五年春二月庚戌，骠骑将军东平王苍罢归藩；琅邪王京就国。】——《后汉书 显宗孝明帝纪》
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这俩应该差不多一块就国的，即永平五年。
【苍在朝数载，多所隆益，而自以至亲辅政，声望日重，意不自安，上疏归职曰：“臣苍疲驽，特为陛下慈恩覆护，.......乞上骠骑将军印绶，退就蕃国，愿蒙哀怜。”帝优诏不听。其后数陈乞，辞甚恳切。五年，乃许还国，而不听上将军印绶。以骠骑长史为东平太傅，掾为中大夫，令史为王家郎。加赐钱五千万，布十万匹。
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刘苍就国，嗯，其实他回来的好几趟..
【京性恭孝，好经学，显宗尤爱幸，赏赐恩宠殊异，莫与为比。永平二年，以太山之盖、南武阳、华，东莱之昌阳、卢乡、东牟六县益琅邪。五年，乃就国。】
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刘京就国。

上面有些乱，简单总结下
建武二十八年：刘强、刘辅、刘英、刘康、刘延
永平元年：刘荆
永平二年：刘焉
永平五年：刘苍、刘京