【成空】发个帖，分享一下我做的遥控小车

小车有点丑，见笑了。

视频里的老外是利用4个电机左边两个并联，右边两个并联，转向时通过差速转向的，因为是苦逼大学生，生活费不多，于是想到了废物利用，找了辆玩具遥控车，这种遥控车远离很简单，后面一个转机通过电流正反实现前进后退，前面一个转机也是一样通过电流正反实现左右舵机转向。

通过查询资料得知，L298步进电机驱动板有四个IO输入口，可以接两个电机，简单的说就是1.2两个io口通过高低电平控制一个电机的正反转，同理，另一个电机也是这样控制的，所以，我们要做的就是通过树莓派的io口输出高低电平就可以控制电机的转向。

由于图片加字有点麻烦，所以，我就直接用语言说明线的连接方式。

首先，先将控制小车前后的电机的两根线接到OUT1,2；小车的左右电机的两根线接到OUT3,4；这时候接线不用管正反，先接上。

接下来，将为电机提供电力的电池盒接到板子上，注意正负极，接反了会烧掉板子，正极接板子上的12V接口，负极接GND，然后，再把树莓派接板子上，以为树莓派的IO口不同的版本定义的名称不太一样，所以，接下来我所说的接口全部都是板子上引脚的编号，以此类推，1.2.3....一直到26

树莓派接到L298上，先是供电部分，Pin2接口接L298的5V接口，Pin6接GND，Pin16接IN1，Pin12接IN2，Pin11接IN3，Pin7接IN4，至此，硬件部分连接完成。注意一下，电源供电到L298板子上时最好中间串联个开关。

import RPi.GPIO as gpio
import time
import sys
import Tkinter as tk
def init():
gpio.setmode(gpio.BOARD)
gpio.setup(13,gpio.OUT)
gpio.setup(15,gpio.OUT)
gpio.setup(7,gpio.OUT)
gpio.setup(11,gpio.OUT)
def forward(tf):
gpio.output(13,True)
gpio.output(15,False)
gpio.output(7,False)
gpio.output(11,False)
time.sleep(tf)
gpio.cleanup()
def reverse(tf):
gpio.output(13,False)
gpio.output(15,True)
gpio.output(11,False)
gpio.output(7,False)
time.sleep(tf)
gpio.cleanup()
def turn_left(tf):
gpio.output(11,True)
gpio.output(7,False)
gpio.output(13,True)
gpio.output(15,False)
time.sleep(tf)
gpio.cleanup()
def turn_right(tf):
gpio.output(11,False)
gpio.output(7,True)
gpio.output(13,True)
gpio.output(15,False)
time.sleep(tf)
gpio.cleanup()
def pivot_left(tf):
gpio.output(13,False)
gpio.output(11,False)
gpio.output(7,True)
gpio.output(15,True)
time.sleep(tf)
gpio.cleanup()
def pivot_right(tf):
gpio.output(13,False)
gpio.output(11,True)
gpio.output(7,False)
gpio.output(15,True)
time.sleep(tf)
gpio.cleanup()
def key_input(event):
init()
print *Key:*,event.char
key_press = event.char
sleep_time = 0.03
if key_press.lower() == *w*:
forward(sleep_time)
elif key_press.lower() == *s*:
reverse(sleep_time)
elif key_press.lower() == *a*:
turn_left(sleep_time)
elif key_press.lower()== *d*:
turn_right(sleep_time)
elif key_press.lower() == *q*:
pivot_left(sleep_time)
elif key_press.lower() == *e*:
pivot_right(sleep_time)
else:
pass
command = tk.Tk()
command.bind(*<KeyPress>*,key_input)
command.mainloop()

链接：http://pan.baidu.com/s/1ntLqcAX 密码：xhzi，这是网盘链接，建议用树莓派直接联网下载，如果树莓派没法下载网盘东西，可以先下载好并通过邮箱发送个某个人，然后用树莓派登录邮箱下载，亲测有效，直接下载脚本，运行脚本sudo python 3.py，因为为了操作方便，脚本名称就命名为3。

运行脚本后，不断地按w向前，s向后，a向前左转，d向前右转，q向后退舵机向左，e向后退舵机向右，这样就能操控小车了，如果你发现前后运动时按键不是对应的可以把电机的两根线对调，同理，左右也是这样。

好了，遥控小车就这样做好了，其实我是想做避障的，但是我也是刚刚开始玩，程序一直有问题，一直没有实现，在这，我把超声波测距程序拿出来，希望各位大神帮忙看看。链接：http://pan.baidu.com/s/1eQDwNom 密码：uoy5

还有个问题，一开始我是按照老外所说的引脚接线的，可以运行，但是接了超声波后不知道怎么回事，那两个IO口就不行了，无奈只能跟换IO口，重新定义引脚的，那两个IO口一直没法用，重装系统都不行，求解

没人吗？