【经验分享】让Multiwii支持更多IMU传感器模块（如GY-87）

首先，一块集成IMU上有三个要素：
1.传感器类型
2.传感器轴向
3.传感器驱动方式与地址冲突
只要这三个东西设置对，multiwii就能正常获得姿态。
既然有这个“#define”，那么一定就有“#if defined”，这是在固件中的“def.h”头文件中（看名字很容易看出来），从前面看有很多比如MCU，舵机电机数之类的设置，大约在三分之一处是IMC的定义：
继续往下翻找到GY系列传感器的位置：

我们重点看一下GY-86模块的：
Multiwii的定义结构式类似于树状的，很容易理解，一层层的定义：集成板选择——传感器设置——驱动并使用。把gy86的复制一个，改一下重要的地方：
放两张传感器的图，可以看到轴向都是一致的，所以除了气压计类型其他都不改（这里用BMP085是因为BMP085与BMP180兼容！！！）

返回“config.h”文件加入其定义
成功编译！但是兼容性和是否有BUG如何不得而知，这个思路也适用于修改其他设置，期待更多研究者！
再如果是轴向不同的，则应根据不同情况选择，大家可以先研究下，以后有空再发
APM和NAZA很强大，但是mwc的DIY性更强，它是很多人的第一个飞控，让更多人对飞控有更深入的理解，这是拿钱砸航模坑买商业成品飞控的人所不具备的，希望能有更多爱好者一起研究MWC！

学习了，不错不错^ω^

赞一个

这个要赞！！楼主加了超声波没？

这个都是开源的把，电子工程师都是干这个的

这贴很有启发性，加精。新年好！

好贴

我都是直接选传感器。。。

正在飞MWC