【教程】教你手动调节APM的pid

在这里感谢一下魔友之吧地“理工”同志，谢谢他为我们发的视频教程，在这里楼主贡献一下自己的调参经验，因为手动调参如果没有指点很容易炸鸡，楼主调参过程中就小炸一次

这里给出视频地址 http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2MzE0MzQ0OA==.html?from=y1.7-1.2

小勇我还以为你要继续写呢~

我的高速下降测试视频正在上传

这个方法并不是繁琐的飞一次下了调一点，这个方法的最大优点是在飞行过程中调参，一边飞一边改变参数，根据飞机表现的效果来确定最佳参数比起原始的老方法，这个一两次起落就能找到最佳参数，老方法要飞无数个起落好不一定找得到，还得慢慢感觉

下面给出楼主调的比较稳的视频，视频中高速下降没有左右摇晃，减速也很顺畅，当时室外是4级风力，能听见呼呼的风声，楼主飞机表现还算可以

【视频：APM飞控调好pid原来这么稳，高速下降稳如泰山】http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2NzcyMzcyNA==.html?x&sharefrom=android（来自于优酷安卓客户端）

一个四轴稳不稳不是看它起飞顺不顺，定点动不动，自稳抖不抖，而是看它高速下降时晃不晃，因为有很多飞机正常飞时很稳，但是下降速度一块就晃，这是不稳的表现

由于拍摄视角原因，视频中看到的下降速度没有实际的快，因为有时看不到参照物，但是实际下降速度是很快的

下面来给出楼主调参过程中总结的一些经验。
在调参之前我们最好先做一次自动调参，这样能大概找出一个稍微稳一点的参数，然后在这个参数的基础上再手动调参，调参的方法就是把第六通道设置成你要调的参数，然后遥控器的第六通道设置成旋钮，参数就会跟着旋钮变化，比如你要调roll轴的p值就设置成图中画横线的哪一项

下面画横线的是参数变化的范围，设置时要保证自动调参的参数在范围之内，关键一点，也是最重要的一点，设置好了扭动旋钮参数会变化，你要让参数停在自动调参的参数附近，否则盲目起飞非常容易炸鸡，楼主就是这样炸的 ，然后起飞之后在切定高，一个手控制飞机移动，另一个手慢慢扭动旋钮进行调参

调参时我们要先调P值调好p值再调d值然后i值，在调p值时我们就保持i值和d值为自动调参的值，调d值时p就保持为刚才调好的p值，I值还是自动调参的值，i值也是只有调

调p值时我们扭动旋钮，当四轴开始抖动时这时我们就稍微往回扭一点点到四轴刚刚不抖为止，然后就是调好的p值，调d值时一定要让起飞前旋钮是停在自动调参的d值否则炸鸡率相当大，然后慢慢扭动d值打横滚俯仰当发现摇杆一松四轴能很快的平稳而不会过冲时d值就调好了