补充：我是用机器人进行激光焊接，法兰装的是焊接头，带ccd，这个抖动现象就是在ccd观察发现的

机器人抖动产生的原因比较多，最多出现的问题如下。
首先，看一下系统的紧固件是否有松动。解决方法是拧紧。
其次，看一下是否有干涉。解决方法是清除干涉。
再次，看一下 x 和 z 方向的各运行参数是否正确，当空运行速度过快时，也会发生此现象。解决方法是修改参数。
还可能，与机器人的持重有关。
最后，检查一下软件设置是否有问题。
没在现场，只能估计可能的原因。

非常感谢，我会去仔细查查