【DIY】分享制作小型六足机器人的教程（巴掌大的小六足）

我做的是小的mini六足机器人，
首先来看一下清单：螺丝螺母、铜柱、热缩管、3M胶（或者502）、冷压端子、六足骨架、18个SG90舵机（我选用的舵机是90度的，然后使用0.5~2.5ms的控制信号就可以达到近似180度的范围）、改刀、刀、水口钳、尖嘴钳、镊子、烙铁、2mm或1.8mm钻头，其他工具。

关于舵机我多说一点：我这个舵机是使用的SG90塑料齿轮的9g舵机，使用上没有任何问题，损坏的最大的可能性就是在上电或没上电的时候不小心摔了一下机体并且是让关节直接触地导致的齿轮损坏，机体行走时没有出现过舵机损坏。如果不差钱可以上铜齿的舵机，虽然重一点，且不会对速度力量有啥实质性的改变，可是毕竟是铜齿啊，哈哈哈，不过成本也是上去很多。
Ps：机架使用1.6mm厚电路板做是比较合适的，就是做电路腐蚀板的覆铜板，就是这种：

成本比较低，自己切割的时候注意安全，然后其次是亚克力板，像这种：

有雕刻机的我就不说了肯定是要用的，做出来的样子很不错，另外使用3D打印机打印机体也是不错的选择。对于上面的材料，都可以去某宝搜索到，实在不知道怎么做的，最后再考虑我做的机架吧。推荐自己动手做机架，有成就感一些。

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对了 大家可以加入上面这个qun，有什么问题好交流

1、首先第一步，去掉12个舵机多出来的护翼，新舵机真是舍不得啊，像这样：

将舵机箭头指到的地方用水口钳剪掉，打磨光滑，剪掉的目的是减小六足的总体体积，让他更美观。一共要剪掉12个舵机的护翼，剪少了可以，可是不要剪多了啊。

2、
先来认识一下昆虫的足的构造，如上图所示，我们自己做六足的话一般不会跟昆虫一样，会有所取舍，因此我选用转节、腿节、胫节三个关节来定义六足的足。

3、做虚轴：接下来就是给最靠近机体的转节做一个虚轴，以通过上面板稳定舵机；舵机实轴固定到下底盘（机体有面板以及底盘上下两部分），固定到下底盘是让其作为主要受力，不让上面板受到弯折力（有元器件）。做虚轴有多种方式，我使用了打孔的方式，当然也可以使用502或结构胶粘螺丝的方式，还有其他一些方式暂时就不说了。

如图在舵机实轴对称的舵机背面用2mm或者1.8mm钻头开孔，尽量和实轴对其，注意不要伤到里面的电路板了（图片里面是两个舵机粘一起，做虚轴的时候没有拍，好尴尬）。不嫌麻烦的可以直接拆开舵机，将螺丝的帽子放到内部，从内部穿出来，以后使用上比较方便。

4、处理舵机臂：由于一字舵机臂没找到，我就用其他的形状的舵机臂剪成我需要的舵机臂：

然后这有一个比较关键的步骤，就是给舵机臂固定孔开孔，扩孔是方便后面的安装，像下图这样，用舵机轴的尖头木螺丝开孔，不用太用力，拧进去就行，18个舵机臂都要这么做：

5、舵机中位：能有一个方便插拔的三线（ 正、负、信号）是最合适不过了，所有舵机全部过一遍舵机信号口，调到中位。如果没有就只有一个一个的拧，先顺时针将舵机拧到底，再逆时针拧，中位就在这两个底的中间，凭感觉拧回中位，大概就行，因为装好之后还要通过硬件软件再微调一次。现在就调到中位主要是为了避免装好上电导致舵机堵转。顺便这说一个问题，很多人觉得不通电直接拧舵机会导致舵机损坏，其实不会的，只要舵机质量过得去，齿轮精度没问题，随便拧基本不会坏的。

6、处理转节和腿节：像下图一样将两个去掉护翼的舵机用3M胶粘到一起，这个方式需要正版的3M胶，后期需要一定的维护，注意买的时候多备用一点，当然能有3M胶助粘剂是非常好的。用502粘也是一个不错的方式，不过以后舵机坏了就不容易换舵机了。下图是粘好的两对舵机图，注意左边足和右边的足是对称的，所以粘的方向也是镜像的：

7、安装到底盘：按照上面的方式分别将12个去掉护翼的舵机粘成六对，将做好的舵机臂固定到调好中位的舵机上，中间过程不要拧动舵机，舵机臂的方向根据底盘安装孔位对齐，然后将打好虚轴的舵机的实轴安装到底盘上，如下图：

下面这张图是六对舵机都装到底盘上的图（注意六个足的朝向以及之间的关系，此时舵机都在中位）：

看一看背面：

8、装胫节、腿节。哈哈，先来一个装好的底盘和没装的关节的合影：

胫节关节和舵机如图所示安装：
使用的是剩余的6个没有去掉护翼的舵机，
同样的方式安装六个胫节，注意左右的刚好对称，安装刚好相反，像这样：

9、安装腿节：
先安装胫节和腿节连接处，将腿节安装到胫节舵机臂上，左右同样的相反的，如图：（注意腿节的弧度方向，此时安装尽量保证舵机在中位的时候胫节和腿节是90度夹角，这个又忘拍了）
同样的方法将六个足都安装好，摆成如下图的样子看一看，免得之前某些步骤装错了：