首先OrangePi的官方Linux镜像很久没有更新了，我选择了其Debian（Ubuntu也可以，设置多一点）的桌面镜像，镜像还停留在Debian8jessie时代，还好Debian跨代升级还挺方便，只要修改/etc/apt/sources.list，将其“jessie”的版号替换要升级的版号就可以了（如当前Debian10 版号是buster）,如下图（本人选择163的国内源），然后执行”sudoapt update”,”sudo apt upgrade”，按提示操作，便可完成跨代升级。


可不可以不更新？当然可以，但你要找到可用可靠apt软件源，Debian8的可靠的软件源在国内基本上已经没有了，只能到国外官网找，而且速度慢，若遇GFW还无法访问。

开始的使用摄像头时候，我使用GStreamer和Cheese茄子摄像测试摄像头的，发现其不能工作。在打算放弃之际，奇迹地发现OrangePiPC2使用手册内介绍motion却能正常使用摄像头。
在GitHub上研究其代码，究其原因是其内核驱动Sunxi-vfe默认的设置摄像头V4L2接口的input通道为”-1”，所有无法使用。
所以使用GStreamer开发的软件，在OrangePi官方镜像里是无法直接使用其CSI摄像头，因为其打开V4L2设备时，没有枚举、选择V4L2input通道这个环节(“gst-inspect-1.0v4l2src”内也没有相关设置)。
但你可以通过v4l2loopback和vidcopy把摄像头数据重定向某个虚拟设备，从而可以让GStreamer等软件通过该虚拟设备正常工作，但不能切换工作的分辨率，具体步骤参考：https://diyprojects.io/orange-pi-armbian-control-camera-python-opencv/#.XhQBdaZS-uV。

V4L2程序编写踩坑
在官镜像下用v4l2库开发摄像头软件时要主要以下几点。
1、只单独安装V4L2的开发包（如：libv4l-dev），你会发现程序怎么写都无法使用摄像头。如果你安装motion（及依赖），程序便工作正常了，这是因为安装motion时，Debian才会把V4L2其余依赖包安装好，所以安装V4L2的开发包还要装上motion，不管你用不用motion，至少V4L2这样才会正常工作（或安装好所有运行依赖，x86架构没有这个问题）。
2、V4L2头文件内的v4l2_open、v4l2_ioctl...等函数，不能与系统的open、ioctl...混用，单独使用系统的open、ioctl...兼容性更好。例如用v4l2_open打开设备，用系统ioctl设置摄像头参数等，不信的可以自己试试会有什么后果（可能会出现写坏系统分区的情况）。
3、在枚举设备的输出格式（pix_format）时会发现其可以输出很多格式，其实gc2035的输出格式能用的只有YU12、YV12、UYVY（某歪果仁测试过）。即便是个人用VIDIOC_S_FMT设置了422P，其输出的格式依旧默认是YU12，其原因在于枚举输出格式时，枚举的是sunxi-vfe设备支持的格式，枚举的过程只在sunxi-vfe内部进行，并没有跟摄像头进行实际访问操作，不是摄像头输出的格式。
4、V4L2请求内存有V4L2_MEMORY_MMAP和V4L2_MEMORY_USERPTR（另一个V4L2_MEMORY_DMABUF用于下一级设备使用，如图像转换设备等，个人还没有用过）。
但V4L2_MEMORY_USERPTR虽然VIDIOC_REQBUFS成功，但不论怎样malloc、calloc分配内存都无法VIDIOC_QBUF入队，这是因为内核Sunxi-vfe是使用Sunxi-ion管理内存（android的内存管理机制，要知道全志H5是面向Android电视盒开发出来的），如果要用V4L2_MEMORY_USERPTR，你可能要用Sunxi-ion相关用户层函数分配的内存才能VIDIOC_QBUF入队使用。
而V4L2_MEMORY_MMAP稍微好一点，摄像头拍800x600的图像还没有问题（但reqbus时count数量不能太多），但拍1600x1200就不行了，当你设置1600x1200规格后再VIDIOC_REQBUFS时，不论怎样设置都只会返回“无效参数”等错误，但你通过在终端“dmesg”查看内核日志，你会发现Sunxi-ion驱动提示无法分配内存。这是因为官方内核预留contimuousallocation内存（连续性分配内存）较小的原因，解决也很简单，只要在启动的内核的参数上加上“cma=xxxM”就可以了，把预留contimuousallocation分配多点问题就解决了，详细可到http://linux-sunxi.org/Kernel_arguments了解。
在V4L2_MEMORY_MMAP需增大预留的连续性分配内存，才能使用1600x1200分辨率进行拍摄，即修改boot的分区下uEnv.txt文件,”console=tty0console=ttyS0,115200n8 no_console_suspend“字段后加上cma=xxxM，设置连续性分配内存为xxxM，增大预留的连续性内存(系统默认预留96M，128M基本满足需求，图中本人分配了160M)。

图示 :把预留连续性内存加大
5、VIDIOC_DQBUF出队的v4l2_buffer，v4l2_buffer.m.offset所映射的内容只能用memcpy复制到其它地方（或用fwrite全部写进文件），且一次性访问。多次访问或把它传递到其它函数处理会引发不可料的问题，尤其在系统刚刚启动，Sunxi-vfe还没有初始化的时候问题更为突出。
6、在V4L2_MEMORY_MMAP模式下要munmap解除内存映射时，要先VIDIOC_STREAMOFF，后munmap，否则程序结束后，系统运行会出现奇怪的运行问题。

在OrangePiPC2用摄像头拍摄的画面，800x600还算不错，但到了1600x1200就非常暗了(白天几乎变成了黑夜)，这是摄像头gc2035的驱动作者有意为之，究竟为什么我也不清楚，但可以通过软件图像叠加等算法获取质量高点的图像。
本人拍摄的fps一直都比较低（10～8fps），查看gc2035的驱动，可看到800x600可以上30fps，而1600x1200则8fps，可能原因是程序没有硬解所致吧。

800x600

1600x1200

最后究竟用OrangePi的CSI摄像头干什么呢？如果用800x600拍个照、录制视频还可以，而在1600x1200下基本没有什么可以之处了，除非你有时间搞叠加算法。
用来学习使用还是不错的，18元的摄像头你还强求什么单反画质，至少可以满足opencv图像分析的需求。
如果你不想受这种那种折磨，花多一点钱买个USB摄像头吧，使用范围更广，其次驱动更加完善稳健，可在主线的Linux内核使用，只是响应稍慢，毕竟中间是通过usb传输，而不是通过CSI直接读入系统内部。

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