1、手制动，优点是操作简单、费用低，缺点是力矩小、不能调整制动平衡。手制动是通过人的力量直接把弯曲的机械臂施加压力，从而实现物体的制动，操作简单，费用低，但是多次施加的力矩较小，不能调整制动平衡。2、离合器制动，优点是精密度高、可靠性好，缺点是结构较复杂、维护困难。离合器制动是利用一对或几对轴上的旋转的离合器组制动，它具有精密度高、可靠性好。但是结构较复杂，维护困难。3、电磁制动，优点是动力学性能好、可以遥控，缺点是费用较高、装配困难。电磁制动是利用电磁铁产生的磁力作为制动力，具有动力学性能好、可以遥控的优点，但是费用较高，装配比较困难。此外，还有制动气囊制动，它通过调整制动气囊的气体压缩实现制动，具有结构简单、施加制动力大等优点，但是制动过程难以控制等缺点。