半径r=0.5圆周切线方向速度的速度环量Vrp=rω，其中ω为圆周切线的角速度。由于半径为0.5，因此速度环量Vrp=0.5|ω|。这里的|ω|表示圆周切线的实际角速度，可以是正值也可以是负值。求解速度环量时，不仅要有自由体的位置信息，还要有自身运动的角速度和角加速度信息，即要计算速度、加速度、角速度和角加速度。速度环量可以用来计算摩擦力或者机构物理影响等。