司马迁父亲是司马谈，汉朝世官太史公，著名史学家和哲学家。司马迁母亲和嫡妻未记载，有一妾是随清娱，儿子是司马观和司马临，女儿是列女传的杰出人物。后裔是司马徽，通姓是司氏、马氏、冯氏和同氏。