在嘉靖至万历年间，明人主要学习和改进了西方传入的各类火器，其中佛郎机和鸟铣被明军改造和完善之后大批量地装备了军队。在学习和仿制外国火器的同时，传统火器也有了较大的发展，大体可分为燃烧性火器、爆炸性火器和发射性火器三大类，约有二三百种之多。
与此同时，随着火器式样的发展，火药的配方和制作技术在明朝也趋于成熟，大体可分两大类：由硝、硫、炭构成的纯火药配方和夹带其他成分的毒火、神火（我国古代的化学武器）等火药配方，随着不同的用途而对应不同火药的配方，在制作工艺和火药理论方面均达到了成熟的阶段。
火器的发展也在明朝达到鼎盛时期，明末的兵书如《兵录》《神器谱》《武备志》《西法神机》《火攻挚要》《筹海图编》《军器图说》《火龙神器阵法》等详细地记录了明军装备火器的制法、图谱以及火器部队的编制和战法。还诞生了数位知名的火器（包括理论）专家如赵世祯、毕懋康、胡宗宪、茅元仪、孙元化；十分重视火器运用的军事将领如戚继光、孙承宗等。

为平定三藩之乱，康熙特命比利时传教士南怀仁制造适应南方地形特点和便于战场上机动使用的火炮。南怀仁“依洋式铸造新炮”，并进呈《神威图说》一书，介绍西方的制炮理论和方法。在康熙十四年(1675)至康熙末年四十余年间，仅中央政府就督造或改制神威无敌大将军、金龙炮、制胜将军、威远将军等各型火炮近千尊。不但数量多，而且种类也不少，乾隆二十一年（1756年）颁行的《钦定工部则例造火器式》载有各种火炮共85种，同年的《皇朝礼器图式》中鸟枪，红衣炮，子母炮这三样火器成为制式武器。
其他的著作分别有薛熙撰的《练阅火器阵纪》，沈善蒸撰的《火器真诀解证》，王达权、王韬同撰的《火器略说》，薛凤祚撰的《中西火法》，陈旸撰的炮规图说以及董祖修撰的《炮法撮要》等。清朝军队的火器装备率也超过明朝，直到两次鸦片战争期间和太平天国战争初期，清军的主要火器是鸟枪和各种生铁、青铜铸造的火炮，在道光、咸丰年间又装备了两人抬用的抬炮和抬枪，清朝军队火器的装备率达到50-60%。
清朝初期在政权稳固及稳定后容许汉族民众持有冷兵器，但仍然警惕火器尤其是重型火器的流存。虽然清朝在法律上严禁民间私制火器，但在实行上却没有也难以严加管制，终清一代火器在民间几乎随处可见，制造和销售火器在民间已有相当的规模，出于自卫、捕猎、游戏等原因有不少平民都拥有了火器，甚至在京城也有铁匠私造火器售卖。

此外，清朝希望士绅掌管的民间武力协助国家维持基层社会的秩序和协助保卫国土，加上亦需顾及民间狩猎和自卫的需要，故清政府在一定条件下容许民间武器合法存在。中国历史上的历代王朝都不会乐见民间有大量武器，特别是不愿看到有精利武器在民间流传，但基于上述原因，清朝对民间火器的政策经常陷于“允许、鼓励”与“禁止、控制”的两难处境。

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