这是内附东汉的匈奴人数量记载，由于采取了汉人的户籍统计制度，数据应该靠谱。估计是为数不多的，能够准确记载游牧民族人数的记载。

研究一个东西不同时代，背景不同，内含不会完全相同，需要科学的分析时代，再纵向比较。以下楼主的分析，纯属自己根据掌握的资料推测，以供参考。
这个匈奴内附的背景是匈奴帝国后来分裂为南北两部，相互攻伐，南匈奴投靠大汉，充当了带路党，大将军窦固北伐匈奴，一战功成，勒石燕然。所以，南匈奴内附的背景是匈奴内乱了几十年，又被汉军讨伐后伤亡惨重。此时，南匈奴的人口实力肯定比起匈奴巅峰期有较大下降。

匈奴巅峰时什么实力，冒顿时控制了东到辽东，南到河套，阴山，西至西域的大片土地，连河西走廊都在匈奴控制之下，据记载“控弦四十万”。这四十万都是军队吗？我认为不是，因为冷兵器时代，几万骑兵放在任何时期都是恐怖的打击力量，足以建立一个帝国。蒙古人，女真人都是几万人起家就势不可挡。匈奴如果有四十万骑兵，那么也不用常年只在汉朝边境骚扰了，直接征服汉朝就是了。
再和内附的匈奴对比，那时匈奴经过内乱，人口23万，男丁5.1万，注意这个5.1万称为胜兵，但不是指全部兵力。胜兵一般指可以上战场的，年龄大概包括从十来岁到五六十岁的全部人口。平时出兵还达不到这个数。
匈奴全盛时地盘比内附时大的多，但要拿出40万兵力也有点过于离谱了。我觉得，这40万应该是指人口数。在古人的笔下，直接给记成了兵力数。

中二举出的蒙古95个千户也是佐证，也就是那时的蒙古军理论上可以达到9.5万，但只是理论上。游牧民族人口不多，所编千户往往远没满编。在这种情况下，统一了草原的铁木真手上理论的兵力才达到9.5万。草原不像耕地，能容纳得游牧民族是有限的，近代以来内蒙古人口激增，不是蒙古人多了，而是汉人大规模移居蒙古，把草原开成耕地，草原变成了农耕，汉人大量移民，才出现内蒙人口暴增。而外蒙古人口就增加的不是这么厉害。所以，由成吉思汗时蒙古人的数量也可以推测出其它时代草原霸主的规模。

内附匈奴因为是汉朝统计的，胜兵5.1万靠谱点。薛延陀所谓胜兵20万什么成分？被李绩6千骑兵就打爆了主力，要知道薛延陀还是新兴的草原霸主，把名将李思摩带领的突厥人都欺负的不轻，可不是弱鸡，难道唐军真是高达。
蒙古统一草原以前，草原霸主实行的基本是大部落奴役小部落模式，霸权依靠的只能是本部族的核心兵力。薛延陀本身只是铁勒八部之一，总人口很少，趁突厥衰落攫取了霸主之位，还得靠自己部落兵力（数量众多的突厥还属唐朝管辖），一下冒出胜兵20万，和薛延陀的实力不太匹配。
这个胜兵20万，我觉得可能是文人记载的问题，类似于常用的控弦20万，是指被薛延陀征服的所有部众数量。

另一个楼主比较了解的瓦剌，从明初开始就一度统一了草原，后来虽有挫折，也一直牢牢控制北疆和中亚地区，从明初经过300多年发展繁衍，到了清初一度征服过哈萨克，外蒙古，西藏，最大时地盘有700多万平方公里，人口和军队有多少呢？史书没有明确或准确记载，有说准部雄兵几十万的纯粹是文人夸张口气，我们从具体事件中找线索。葛尔丹进攻喀尔喀和清朝时，带兵3万，因为他的目标是重建蒙古帝国，清朝又是最大敌人，可谓是主力倾巢而出了，最后在清朝和他大侄子前后夹击下失败了。策妄阿拉布坦继位后，为征服西藏，派出了5千兵力，已经是准噶尔的主力了。噶尔丹策零时准噶尔国力达到了顶峰，和清朝几场大战，和通淖尔和光显寺，属于两国主力决战了，准噶尔出动的最大兵力都没超过3万。
这三位是准噶尔最强盛时期的君主，可出动最大兵力也从没超过3万，因为东方的清朝是准噶尔最大敌人，用兵肯定最多，而哈萨克，俄罗斯，以及南疆也需要部分兵力防守警戒。所以，推测一下，准噶尔总兵力估计也就5万上下，全部人口也就二三十万。和内附匈奴的规模差不多。

准噶尔的人口数，军队数史料中还有个意外的佐证，被喜欢钻研历史的楼主发现自乾隆的话中，还不是准噶尔时期的直接记录。
就是准噶尔被乾隆灭族好多年后，清缅战争爆发，一开始清军连吃败仗，缅甸都打到云南境内了，云贵总督却给乾隆连发捷报，不断报告消灭缅军多少，攻占了缅甸多少地方，弄得乾隆爷龙颜大悦，给他结连加官进爵。不过，乾隆虽然好大喜功，但是人倒挺精细，能力也还有一些，懂军事，仔细研究地图发现了猫腻，战报上一路大胜的清军作战地点不断往内地退缩。。。再一算报告上的缅军伤亡，说出了句话：当初，发兵清剿准噶尔，几万大军耗时好几年，总共才斩首几万。云南清军短期内就消灭缅军好几万，太不符合常理。。。于是乎，刚加官进爵没多久的总督马上掉了脑袋。
从这个事可以看出，乾隆屠灭了准噶尔整个部落，才斩首几万。准噶尔算个逃亡的，病亡的，没有算上斩首数据的，妇女被抢掠而不是被杀的，整个部落二三十万人基本能对上的。

中二所列出的俺答也是一例，掌握了大部分草原，兵力6万。再简单扩展下，当时草原势力不在他掌控下的察哈尔部，虽然是名义大汉，和俺答分庭抗礼，但势单力薄，蒙古部众大部分被俺答控制，兵力应远不如俺答。而西北的瓦剌部在清初最鼎盛时期也才3到5万兵，当时的势力远不如清初。
如果把俺答时期，蒙古人的所有势力加起来，兵力大概会达到10万以上。而成吉思汗刚统一草原时，理论兵力9.5万。楼主认为，10多万兵这已经是囊括了东到东北，西到西域，南到长城的各个草原帝国的总兵力。没有完全征服这整个区域，只有部分区域的草原霸主，比如俺答，准噶尔，兵力也就几万。

八年七月，颉利领十馀万骑，大掠朔州，又袭将军张瑾於太原
九年七月，颉利又率十馀万骑进寇武功，京师戒严。——通典
东突厥可以出战的兵力10万之数还是有的。

中行说所说的匈奴之众，不当汉一郡。沿边诸郡，人户最多的十万三千多户，60多万人，下来雁门郡7万多户，近30万人，其他郡一般3万多户，10几万人左右。

随着汉朝对匈奴的逐渐了解，记录匈奴入侵兵力也越发缩水，从白登之战的30多万，到孝文14年的14万，再到景帝，武帝时代几次大规模入侵的9万，6万，3万，2万，缩水太厉害。